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Space Manipulators

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  1. TOOL · CL_96133 ·

    Transformer温和启动提升空间机械臂轨迹规划

    研究人员开发了一种新颖的基于Transformer的温和启动方法，以提高空间机械臂轨迹生成的效率和鲁棒性。该方法专门针对翻滚物体的末端接近过程中计算量大的姿态和机械臂力矩分配阶段。通过利用序列模型，该框架显著减少了序列凸规划（SCP）所需的迭代次数和运行时间，从而实现更高效可靠的控制。