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soft snake robots

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  1. TOOL · CL_206247 ·

    新算法增强了分布偏移下的软体机器人控制能力

    研究人员开发了DiSA-IQL，一种新颖的离线强化学习算法，旨在改进软体蛇形机器人的控制。该方法解决了分布偏移的挑战，分布偏移通常会在遇到未见过的情景时降低离线强化学习算法的性能。通过引入惩罚不可靠状态-动作对的鲁棒性调制，DiSA-IQL在分布内和分布外评估中均表现出优于行为克隆、保守Q学习和标准隐式Q学习等现有方法的性能。