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SmolVLA-450M

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RESEARCH · CL_91018 · Jun 12 · 06:27

新的诊断方法表明，视觉编码器的选择取决于VLA骨干网的规模

一种名为“冻结骨干嫁接”的新诊断方法已被开发出来，用于评估视觉-语言-动作（VLA）策略中的视觉编码器。该方法测试在较小VLA骨干网上表现良好的编码器在较大的骨干网上是否也表现良好。在不同编码器、VLA套件和骨干网（SmolVLA-450M和$\pi_{0.5}$-3.3B）上的实验表明，最佳编码器的选择通常取决于骨干网的规模和特定的任务套件，这表明小规模骨干网的验证并不能可靠地预测大规模骨干网的性能。研究人员提出将此诊断方法作为在扩…