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TOOL · CL_93294 · Jun 16 · 04:00

新框架赋能基于潜在世界模型的安全运动规划

研究人员开发了SLS^2，一个新颖的安全运动规划框架，该框架在学习到的潜在世界模型中利用鲁棒模型预测控制（MPC）。该方法训练一个具有紧凑潜在状态的动作条件世界模型，从而实现高效的轨迹优化。为了在存在预测不准确的情况下确保系统安全，该框架采用了共形预测来建立校准的潜在误差界和鲁棒约束集，然后由GPU加速的MPC方案使用。此外，还采用了一个学习到的、经过共形化的潜在约束检查器，以在闭环执行期间强制执行概率安全性，与现有方法相比，在基于视…