Sinkhorn-CPD

新的Sinkhorn-CPD方法增强了点云配准的鲁棒性

研究人员开发了Sinkhorn-CPD，一种用于点云配准的新方法，它改进了传统的相干点漂移（CPD）算法。通过采用非均衡熵最优传输，Sinkhorn-CPD能够有效处理CPD常见的挑战，如异常值和部分重叠。新方法利用双重Kullback-Leibler惩罚和广义Sinkhorn迭代进行高效计算。实验表明，Sinkhorn-CPD在各种基准测试中均达到了最先进的精度和鲁棒性能。