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  1. TOOL · CL_111683 ·

    LiMoDE 引入动态专家以实现机器人终身操作

    研究人员推出了一种新颖的两阶段学习方案 LiMoDE，旨在提高机器人终身操作能力。该方法在预训练期间利用动态专家混合（MoE）结构来学习可重用技能并有效建模它们之间的交互。然后采用终身 MoE 适应机制为新任务动态组合专家，促进知识转移并减轻灾难性遗忘。在模拟和真实任务上的实验表明，LiMoDE 在可训练参数和推理开销适度增加的情况下，能够实现卓越的性能和强大的终身适应能力。