SimPB++

SimPB++模型统一自动驾驶中的二维和三维物体检测

研究人员开发了SimPB++，这是一个端到端的模型，旨在为多摄像头自动驾驶系统同时检测透视图中的二维物体和鸟瞰图中的三维物体。该模型采用了一种新颖的混合解码器架构，该架构可交互地耦合二维和三维解码器，并具有动态查询分配和自适应查询聚合功能，以获得更精细的三维表示。SimPB++还采用了远程感知策略，并支持混合监督，减少了对大量三维标注的需求。