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实体 Sibaek Lee

Sibaek Lee

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  1. TOOL · CL_143866 ·

    LEGO-SLAM 将语言融入机器人三维地图构建

    研究人员开发了 LEGO-SLAM,一个将语言理解集成到三维高斯溅射(3DGS)中的新框架,用于同步定位与地图构建(SLAM)系统。该系统使机器人能够构建具有开放词汇语义理解能力的光写实地图,从而更好地与环境交互。一项关键创新是场景自适应自动编码器,它将高维语言嵌入压缩到紧凑的 16 维空间,减少了内存和渲染开销。这种方法还有助于实现基于语言的剪枝策略,可在保持视觉质量的同时将地图的高斯数量减少高达 58%。此外,LEGO-SLAM …