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Shi-Tomasi

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  1. TOOL · CL_216205 ·

    四旋翼无人机利用立体视觉实现无IMU状态估计

    研究人员为四旋翼无人机开发了一种新颖的纯视觉状态估计系统，该系统不依赖惯性测量单元（IMU）或GPS等外部定位系统。该系统利用一对立体摄像头，通过将静止场景点视为隐式惯性参考来估计四旋翼无人机的机体坐标系姿态、速度和其他参数。它生成一个稀疏的3D点云，其中包含每个点的速度和协方差，可作为下游世界模型的输入，无需外部依赖。