SentryVLA

新的SentryVLA框架提高了机器人控制的可靠性

研究人员开发了SentryVLA，一个旨在提高用于机器人控制的视觉-语言-动作（VLA）模型可靠性的新框架。该系统作为一个运行时包装器运行，为生成的动作提供不确定性估计，并监控执行状态，而无需修改底层的VLA策略。SentryVLA采用共形分位数回归进行动作选择，并采用基于马氏距离的异常分数进行状态监控，在模拟和物理机器人实验中均表现出改进的性能。