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实体 Self-Healing Visual Recovery for Autonomous Ground Vehicles Using Camera-Only Visual Odometry

Self-Healing Visual Recovery for Autonomous Ground Vehicles Using Camera-Only Visual Odometry

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  1. RESEARCH · CL_141190 ·

    仅使用摄像头的机器人通过新颖的两阶段恢复系统重新获得线路跟踪能力 · 跟踪到2个来源

    研究人员为仅使用摄像头的自主地面车辆开发了一种新颖的两阶段恢复系统,该系统可以在丢失视觉引导时重新建立线路跟踪。该系统首先通过原地转动并放宽颜色检测参数来尝试重新获取线路。如果失败,它将利用单目视觉里程计回溯到先前保存的位置,然后再重新尝试线路跟踪。这种方法在Webots模拟中进行了评估,成功率为86.6%,中位恢复时间为3.26秒,证明了其对低成本、计算受限机器人的可行性。