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TOOL · CL_154245 · Jul 21 · 04:00

Seg2Grasp流水线通过模块化方法增强机器人料箱抓取能力

研究人员开发了Seg2Grasp，一种用于料箱抓取任务的鲁棒吸盘抓取新型模块化流水线。该系统采用三步流程：使用基于Transformer的模型进行分割以创建物体掩码；基于表面法线和掩码提议进行抓取以确定最佳吸盘点；以及使用Mask-CLIP进行分类以识别物体。实验表明，Seg2Grasp在成功率和工业应用适应性方面优于现有方法。