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实体 Sebastiano Mengozzi

Sebastiano Mengozzi

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  1. TOOL · CL_259170 ·

    四旋翼无人机深度强化学习的新安全层

    研究人员开发了CALOS（流形上控制仿射李雅普诺夫安全层），旨在强制执行四旋翼无人机深度强化学习中的安全约束。该运行时层将姿态和李雅普诺夫下降条件构建为二次规划问题，从而能够实时校正策略的扭矩输出。在NVIDIA Isaac Lab中进行测试，CALOS显著减少了横向跟踪误差，消除了姿态约束违规，同时还加速了训练收敛并提高了数据效率。