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TOOL · CL_48947 · May 25 · 04:00

SCRIPT模型通过语言和扩散技术推进人形控制

研究人员开发了SCRIPT，这是一种新颖的扩散策略，专为使用自然语言指令控制基于物理的人形机器人而设计。该方法利用联合动作-状态-文本扩散 Transformer (JAST-DiT) 将语言语义与控制动力学相结合。SCRIPT 还包含一个非线性历史条件机制，用于稳定的长时程控制，并采用具有混合奖励的强化学习 (RLHR) 来增强性能。