screwdriver

新的强化学习管线使机器人能够模仿人类在操作任务中的灵巧性

研究人员开发了 REGRIND，一个新颖的强化学习管线，旨在使机器人能够利用人类演示执行灵巧的操作任务。该方法将人类手部-物体运动重新定向到机器人参考上，保留了空间和接触关系。然后，在模拟环境中训练一个残差强化学习策略来跟踪关键点，该策略随后以零样本精度转移到物理硬件上。该系统已成功演示了多指手在剪刀和螺丝刀等任务上的流畅、类似人类的操作，为接触丰富的场景提供了从模拟到现实的转移的见解。