SceneBot

SceneBot框架使人形机器人能够处理复杂的富接触任务

研究人员开发了SceneBot，一个旨在增强人形机器人控制能力以应对复杂、富接触任务的新型框架。与擅长自由空间运动的先前模型不同，SceneBot能够导航地形、执行全身操纵并处理与物体的交互。该系统将单个策略条件化为参考运动和接触标签，从重建的数据中推断场景交互图，以克服带注释交互数据集的稀缺性。这种方法使SceneBot能够泛化到新的运动和环境，使其能够执行诸如 upstairs 搬运物体等长时任务。