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实体 Samuel Cerezo

Samuel Cerezo

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  1. TOOL · CL_247941 ·

    DefVINS 管道解决了视觉惯性里程计中的可变形场景问题

    研究人员开发了 DefVINS,这是一个专为可变形环境设计的新型视觉惯性里程计管道。与假设刚性的传统方法不同,DefVINS 通过将刚性、IMU 锚定的组件与由变形图表示的非刚性场景变形分离开来,来对里程计状态进行建模。该团队还推出了 VIMandala,这是首个包含真实图像和可变形视觉惯性里程计地面真实相机姿态的基准数据集,并对合成的 Drunkard's benchmark 进行了增强。在这些基准数据集上的实验表明,DefVINS…