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S²-VLA

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2026-09-03 research_milestone Researchers developed S²-VLA, a 2B parameter model that achieves high success rates in long-horizon robotic manipulation tasks by dynamically adjusting attention. 来源

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TOOL · CL_234158 · Sep 3 · 10:10

2B参数S²-VLA模型在机器人操作中超越更大模型

华东师范大学和上海交通大学的研究人员开发了S²-VLA，一个2B参数模型，在长时序机器人操作任务中表现优于更大的7B和8.5B模型。通过结合信念状态和自适应动态门控，S²-VLA能够动态调整其注意力机制，以关注任务不同阶段的相关信息，例如精确的视觉对齐或高级意图切换。这种方法减轻了长时序任务中常见的累积误差传播，在LIBERO-Long基准测试中成功率达到96.4%，同时显著降低了VRAM需求并提高了吞吐量。