RYOPO

RYOPO系统实现物体姿态实时估计

研究人员开发了RYOPO，一个新颖的、可端到端训练的系统，用于使用RGB-D数据进行类别级物体姿态估计。该系统将物体检测、分割和姿态估计整合到一个单一的查询式框架中，无需单独的阶段或显式的CAD模型。RYOPO实现了实时性能，在RTX A6000上运行速度为31.8 FPS，并在NOCS、REAL275和HouseCat6D等基准测试中取得了有竞争力的结果。