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Ruturaj Reddy
Ruturaj Reddy
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新的RAPiD框架蒸馏扩散规划器以实现更快的自动驾驶
研究人员开发了RAPiD，一个旨在将基于扩散的轨迹规划器蒸馏成更快的、几步即可完成的模型，以实现实时自动驾驶的新框架。该方法使用基于奖励的一致性蒸馏来保持多模态行为，同时显著降低延迟。RAPiD框架结合了具有隐式Q学习评论家的安全感知训练，并在nuPlan和interPlan等基准测试中展示了具有竞争力的性能，推理时间加速了5.5倍。
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新的CLARITY框架增强了自动驾驶场景分割能力
研究人员开发了一种名为CLARITY的新型语言引导框架，用于自动驾驶场景分割中的RGB-Thermal融合。与以往的静态方法不同，该方法根据检测到的场景条件动态调整其融合策略。CLARITY利用视觉-语言模型的先验知识来调节每种模态的贡献，并使用对象嵌入进行分割。它还包括保留有效暗目标语义和强制跨尺度的结构一致性的机制，从而在MFNet数据集上取得了最先进的性能。