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TOOL · CL_219698 · Aug 26 · 06:09

机器人 VLA 模型通过使用行动上下文进行计算，速度提升 1.79 倍

研究人员开发了一个名为 AC²-VLA 的新框架，以显著加速机器人中使用的视觉语言行动 (VLA) 模型。与以往专注于优化视觉处理的方法不同，AC²-VLA 利用机器人的行动上下文动态调整计算。这种方法能够智能地修剪视觉标记，跳过不必要的 Transformer 层，并在适当的时候重用之前的计算，从而在不牺牲准确性的情况下将推理速度提高了 1.79 倍。该框架在 SIMPLER 基准测试上进行了评估，其性能优于现有模型，并展示了在边缘…