Robotic action generation

新的FAFM方法生成连续、稳定的机器人动作

研究人员开发了频率感知流匹配（FAFM），一种用于生成连续且时间一致的机器人动作的新颖方法。该方法解决了现有流匹配技术在处理异构控制频率时遇到的局限性，这些技术可能产生不稳定的动作。FAFM使用离散余弦变换将动作转换到频域，在这些系数上执行流匹配，并重建连续动作。它还包含一个时间导数正则化项，以确保平稳的运动。该方法在各种基准测试和真实机器人上都证明了成功率、表现力和鲁棒性的提高。