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robot policies
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新的 CoWAM 系统改进了双臂任务中的机器人策略协调
研究人员开发了 CoWAM，这是世界动作模型 (WAM) 的一种新的干预层，可增强机器人策略协调。CoWAM 使用协调合同，包括可接受性检查和干预门控，以确保替代动作不仅合理，而且能提高性能并避免风险。在双臂任务的模拟中，CoWAM 在协调有效选择和闭环成功率方面表现出显著提高，同时最大限度地减少了有害干预。
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RepWAM模型通过视觉-动作标记化增强机器人操作能力
研究人员推出了一种新颖的世界动作模型RepWAM，专为机器人操作设计。该模型利用语义视觉-动作标记化创建一个潜在空间，更好地将语言指令与机器人控制联系起来，性能优于传统的面向重构的标记器。在真实任务和模拟中的实验表明，RepWAM在各种操作场景中都有效，为更通用的机器人策略铺平了道路。