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Robot-assisted minimally invasive surgery for pediatric solid tumors: a systematic review of feasibility and current status
Robot-assisted minimally invasive surgery for pediatric solid tumors: a systematic review of feasibility and current status
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新系统支持机器人手术研究的多模态数据采集
研究人员开发了MiDAS，一个用于机器人辅助微创手术（RMIS）中多模态数据采集的开源系统。该平台无关的系统集成了手部跟踪、脚踏板传感和手术视频捕获，无需专有机器人接口。该系统在Raven-II和da Vinci Xi平台上进行了验证，证明外部传感可以近似内部机器人运动学，并达到可比的手势识别性能。
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新方法采用进化优化进行实时手术器械跟踪
研究人员开发了一种在机器人辅助微创手术中实时跟踪手术器械的新方法。该方法利用进化优化策略CMA-ES，并将其集成到基于渲染的流程中。通过使用批量渲染同时评估多个姿态候选，该系统显著减少了推理时间并增强了收敛鲁棒性，在合成和真实世界数据集上的准确性和速度方面均优于先前的方法。