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Ridi
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RoboCoach 利用世界模型改进机器人技能组合
研究人员开发了 RoboCoach，一个利用世界模型改进机器人技能组合的新框架。该系统使用 RIDI 循环（路线规划-想象-诊断-改进）在名为 COACHWORLD 的世界模型中模拟失败，识别需要额外演示或专家更新的特定子任务。这种有针对性的指导方法显著提高了机器人性能，在使用仅 150 次额外的子任务演示后，在 Franka 平台上的成功率从 13.3% 提高到 75.0%，在 AgileX 平台上的成功率从 40.0% 提高到 8…
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新的PedestrianDiffusion框架提高了惯性导航的准确性
研究人员推出了一种新颖的多模态生成框架PedestrianDiffusion，旨在提高惯性导航系统的准确性。该框架将密集6D状态估计重新构建为连续条件去噪过程，在频域中操作以稳定频谱协方差并增强数值稳定性。它还结合了使用视觉语言嵌入的零样本语义条件机制，以实现跨不同传感器噪声配置的泛化。PedestrianDiffusion在多个基准测试中展示了最先进的性能，在抗扰动和抗漂移方面表现出显著的鲁棒性，使其成为下一代神经惯性测量单元（N-…