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Residual Q-Learning

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  1. TOOL · CL_66034 ·

    UAV自动驾驶仪通过风险过滤Q学习得到增强

    研究人员开发了一种新的固定翼UAV自动驾驶仪监督方法，旨在提高路径跟踪精度并保持安全性。该方法在现有自动驾驶仪之上放置一个学习到的监督器，为空速、高度和航向选择残差指令。该系统使用受Hamilton-Jacobi-Bellman启发的评论员和控制-Lyapunov障碍来过滤这些指令，确保安全的备用选项。