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TOOL · CL_117848 · Jun 30 · 04:00

ReGuide框架通过自改进引导来改进扩散策略

研究人员开发了ReGuide，一个旨在提高行为克隆扩散策略性能的新框架，这类策略通常容易受到协变量偏移的影响。ReGuide利用相位条件引导（PCG）通过在任务执行的特定阶段应用定向引导来生成纠正性推广。然后，通过微调（ReGuide-FT）或从头开始重新训练（ReGuide-FS）将这些成功的引导式推广整合回策略中，从而实现自我改进。在RoboMimic Can、Square、Transport和Tool Hang等基准测试上的实验…