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  1. TOOL · CL_315406 ·

    新流程从单个视频生成数千个机器人演示

    研究人员开发了Real2Sem2Real (R2Sem2R) 这一新颖流程,可将单个RGB视频演示转换为数千个机器人演示。该方法利用DINOv3蒸馏的高斯溅射来跟踪物体的SE(3)姿态,性能优于现有技术。R2Sem2R然后对数字对象“表亲”进行语义对齐,匹配整个对象和功能区域,并将人类抓取映射到可行的机器人抓取。在IsaacSim或MuJoCo中创建的机器人演示可以快速生成,从而能够使用最少的人类输入有效地在各种对象实例上训练视觉-语…