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千寻智能Legato实现流畅机器人运动 · 跟踪1个来源

千寻智能高阳团队的研究人员开发了Legato，一种新颖的视觉-语言-动作（VLA）模型训练方法，使机器人能够以自然、流畅的过渡执行动作。与以往在推理过程中修补连续性的方法不同，Legato将连续性直接整合到训练过程中。这是通过一种噪声-实值混合机制和逐步去噪过程实现的，该过程确保了训练和推理之间的一致性，从而实现更流畅、更高效的机器人运动。