real robot rollout data

新的PATCH系统增强了机器人操作的稳定性

研究人员开发了PATCH，一个用于在真实环境中监控机器人操作任务的新系统。这个动作块条件潜在块创新监控器旨在通过检测和响应意外场景动态来提高基于学习的操作策略的鲁棒性。PATCH在活动动作块内预测潜在块的演变，并累积残差以生成局部干预信号，当局部创新消退时，允许执行暂停和策略恢复。在真实机器人数据上的实验表明，与现有的运行时监控器相比，PATCH提供了更稳定且与上下文相关的触发器。