real-LIBERO

REFACTOR-VLA 为视觉-语言-动作模型学习可重用技能

研究人员开发了 REFACTOR-VLA，一种用于视觉-语言-动作 (VLA) 模型中可重用技能的无监督学习的新系统。与输出原始运动指令的整体模型不同，REFACTOR-VLA 将行为组织成抽象的、类型化的运动程序。该系统采用“唤醒/睡眠”方法，其中睡眠阶段根据学习到的潜在世界模型对运动程序片段进行聚类，而唤醒阶段发出类型化的 lambda 项用于动作解码。这种方法显著提高了 LIBERO 基准测试中的技能发现和任务性能，优于现有基线。