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Apple 的 REFACTOR-VLA 为机器人学习可复用技能

Apple 的 REFACTOR-VLA 系统通过“唤醒/睡眠”架构学习可复用技能，解决了当前视觉-语言-动作 (VLA) 模型存在的局限性。与输出原始命令的单一模型不同，REFACTOR-VLA 将行为组织成结构化程序，提高了长时任务的性能。该系统使用行为等价核和受 Hindley-Milner 启发的类型化 lambda 术语，研究结果表明，简单地增加模型大小不如优化训练目标有效，特别是通过添加辅助监督对比损失。