Raúl Castilla-Arquillo

PRISM系统通过多模态传感器融合增强火星车导航

研究人员开发了PRISM，一个专为非结构化环境中机器人导航设计的新型多模态感知系统。PRISM集成了RGB、深度和热成像（RGB-D-T）传感器，通过增强地形区分能力来提高态势感知。该系统利用OmniUnet，一个基于视觉变换器的语义地形分割网络，并在新数据集和实地实验中得到了验证。PRISM能够直接支持自主火星车导航，在资源受限的硬件上高效生成可通行性地图。