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Ragde

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  1. TOOL · CL_317490 ·

    RaSFNet 改进了自动驾驶的激光雷达语义分割

    研究人员开发了 RaSFNet,这是一种旨在改进自动驾驶和机器人领域激光雷达点云语义分割的新型网络。该网络通过整合点云几何和激光雷达扫描特性,解决了现有基于投影方法的局限性。RaSFNet 使用射线对齐几何分布编码模块来表征点分布,并使用扫描拓扑感知 Mamba 块来捕获跨扫描区域的远程依赖关系。此外,范围约束的视锥融合机制促进了点和视锥表示之间的特征交换,同时保留了空间对应关系。所提出的方法取得了有竞争力的性能,在 Semantic…