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  1. TOOL · CL_289671 ·

    新FAITH框架增强了机器人安全强化学习能力

    研究人员开发了FAITH，一个用于高维系统安全强化学习的新框架。这种无模型方法将安全性和任务性能目标分开，使用学习到的安全值来近似最优动作并摊销最小干预过滤。FAITH在Safety Gym等模拟环境和真实人形机器人上展示了高回报和高安全率，在行走任务中实现了99.95%的安全率，同时保留了97%的未过滤回报。