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  1. TOOL · CL_181104 ·

    GenTrack框架改进机器人运动生成与追踪

    研究人员开发了GenTrack，一个用于机器人原生运动生成和零样本人形追踪的新框架。该系统通过交替生成器对齐与追踪器训练来解决创建机器人可执行运动的挑战，有效缩小了运动学可行性与机器人能力之间的差距。在Unitree G1机器人上的评估表明，GenTrack提高了生成运动的机器人可执行性和语义对齐度，同时增强了零样本覆盖率和追踪精度。