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PROSE方法使用视觉语言模型进行自中心场景注册
研究人员开发了PROSE，一种无需训练或深度传感器即可注册自中心RGB序列的新颖方法。PROSE利用预训练的视觉语言模型创建对象级别的3D场景图，并在不同捕获之间匹配对象实例。与现有的几何和学习场景图方法相比，该方法在Aria数字孪生和Aria日常活动基准测试中表现出优越的性能。
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新架构应对LLM的灾难性遗忘问题
研究人员开发了新的架构方法，以解决大型语言模型（LLM）在持续预训练和微调过程中出现的灾难性遗忘问题。其中一种方法TFGN引入了一个叠加层，可以在不改变核心Transformer的情况下实现参数高效更新，在不同领域和模型规模下均能显著保留先前的知识。另一种受生物视觉启发的UAM方法，采用双流架构将语义理解与动作控制分离，在VLA模型训练过程中保持多模态能力。这些进展旨在使模型能够持续学习，而不会降低先前获得的知识的性能。