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实体 Probabilistic Movement Primitives

Probabilistic Movement Primitives

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  1. TOOL · CL_66116 ·

    新的机器人任务表示可从人类演示中学习

    研究人员开发了一种新颖的基于语义-几何图的任务表示方法，用于双臂机器人操作。该方法使用消息传递神经网络和 Transformer 解码器联合编码对象身份、它们之间的语义关系以及运动历史。该系统可以学习任务无关的表示，这些表示可跨不同机器人实体重复使用，并在现实世界的双臂任务中取得成功，性能优于多个基线模型。