PrismAD

PrismAD框架通过专业化专家解耦自动驾驶规划

研究人员推出PrismAD，一个用于端到端自动驾驶的新型框架，它解耦了规划过程。与现有将场景信息聚合到单一规划分支的方法不同，PrismAD将场景令牌划分为交互、几何和意图组。每个组由具有专门运动规划表示的独立规划专家处理。一个路由器自适应地组合这些专家预测，并采用稀疏Top-K激活和噪声门控等机制来增强鲁棒性和效率。在nuScenes和NeuroNCAP基准上的实验表明，PrismAD取得了有竞争力的性能。