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RESEARCH · CL_187168 · Aug 6 · 15:36

Prior-SG 框架利用 LLM 在复杂环境中生成 3D 场景图

研究人员开发了 Prior-SG，一个用于生成分层 3D 场景图的新型框架，能够处理任意结构化环境，这与以往依赖局部视觉聚类或严格几何启发式方法不同。Prior-SG 采用任务和先验驱动的方法，将 RGB-D 传感器流集成到物理基础的实例图中。然后，该图利用最大后验估计进行语义解释，并由大型语言模型合成的先验图指导，该模型提供了关于环境结构和任务相关词汇的预期。该系统优化了马尔可夫随机场，将视觉、几何和对象数据与这些拓扑先验融合，解决…