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实体 pose graph optimization

pose graph optimization

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  1. RESEARCH · CL_14376 ·

    机器人研究人员将因子图和可验证估计统一用于优化

    研究人员开发了一个统一的可验证因子图优化框架，综合了先前独立的范式。这种新方法利用因子图的结构来应用可验证估计技术，特别是 Shor 松弛和 Burer-Monteiro 分解。在姿态图优化和 SLAM 基准测试上的实验结果表明，该方法在性能上可与最先进的专用技术相媲美，同时显著缩短了实现时间。