pose estimation

新的BiLoc框架使用1比特激光雷达实现高效自主定位

研究人员开发了BiLoc，一个新颖的二值神经网络框架，用于6-DoF激光雷达定位，旨在为自主系统提供计算效率。该方法通过信息瓶颈原理重新解释了BNN训练，以保留姿态估计的关键表示，同时最大限度地减少信息损失。引入了一个辅助目标来适应性地调节信息保留，补偿二值化和梯度不匹配的固有局限性。在大规模激光雷达数据集上的实验表明，BiLoc在基于BNN的激光雷达定位方面取得了最先进的性能。