Pol Francesch Huc

基于Transformer的卡尔曼滤波器实现单目航天器姿态估计

研究人员开发了一种新颖的管线，仅使用单目图像即可估计未知航天器的姿态。该方法集成了基于Transformer的神经网络和多状态约束卡尔曼滤波器（MSCKF），以确定目标航天器的相对位置和方向。与以前的方法不同，该管线不需要目标形状的先验知识或额外的传感器，可以泛化到未见过的航天器。该系统在SPE3R数据集上进行了训练和评估，在未知目标的姿态方面显示出3.7°的中值误差，在距离方面显示出2.2%的中值误差。