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PointGoal Navigation

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  1. TOOL · CL_72785 ·

    新方法通过引导式对比学习改进机器人导航

    研究人员开发了一种用于PointGoal导航任务的视觉表示学习新方法。该方法在训练期间使用特权LiDAR传感器数据来指导对比学习框架，将视觉嵌入集中在与导航相关的结构上，而不仅仅是场景外观。然后，生成的编码器用于强化学习，实验表明，即使在部署时仅使用单目RGB输入，它也能显著提高智能体在不同环境之间迁移导航技能的能力。