PnP-RANSAC

新方法利用激光雷达上采样简化图像到点云配准

研究人员开发了一种新颖的图像到点云配准（I2P）方法，简化了相机和激光雷达数据的集成。该技术使用条件校正流从稀疏扫描生成密集的激光雷达强度图像，然后将其与相机图像进行匹配。该系统通过PnP-RANSAC估计6-DoF相对姿态，并可以使用最少的激光雷达数据进行微调，适应各种传感器配置。在R3LIVE数据集上的实验表明，平均误差为4.89° / 1.63 m，配准时间约为0.68秒。