PnP*

新的PnP*求解器提供可验证最优的相机位姿估计

研究人员开发了PnP*，一种新颖高效的透视n点（PnP）问题求解器。PnP问题是计算机视觉中一项基本任务，用于从3D-2D对应关系估计相机位姿。与以往简化问题或求解最小实例的方法不同，PnP*为实际的最大似然估计（MLE）提供了可验证的全局最优解。该求解器通过证明其底层的凸松弛在适度噪声下是精确的（这是PnP MLE松弛的首次突破），并采用弦稀疏性和商环约简等技术来实现可扩展性。PnP*已证明其能够以超过10 Hz的速度计算可证明正确的相机位姿。