Play2Perfect

机器人通过玩耍学习以提高精确装配能力

研究人员开发了一个名为 Play2Perfect 的新框架，以提高多指机器人执行精确装配任务的灵巧性。该框架侧重于在机器人针对特定装配目标进行微调之前，通过多样化的玩耍式操作（如抓取和重新定向）对其进行预训练。研究系统地考察了玩耍式预训练阶段的物体多样性和训练目标等因素。结果表明，这种方法显著提高了样本效率，在紧密插入和多部件装配等任务中取得了很高的成功率，甚至展示了零样本模拟到现实的迁移能力。