pillar-based detectors

LiDAR 3D目标检测模型易受对抗性攻击

一篇新发表在arXiv上的研究论文分析了自动驾驶中使用的基于LiDAR的3D目标检测模型的对抗性鲁棒性。该研究引入了一个全面的框架，根据点云密度和定位等结构因素以及错误分类和定位误差等预测因素来评估模型。研究结果表明，高容量的基于体素的检测器比基于柱状的检测器更容易受到特定对抗性攻击，而非基于锚点的检测器鲁棒性较差，这表明需要改进训练技术和评估基准。