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TOOL · CL_110067 · Jun 25 · 04:00

PhyGile框架实现敏捷、物理引导的人形机器人运动

研究人员开发了PhyGile，一个用于生成人形机器人敏捷、富有表现力的全身运动的新框架。与先前的方法（重新定向人类运动数据）不同，PhyGile直接生成机器人原生运动，绕过了物理可行性问题。该系统使用物理前缀引导方法和基于课程的专家混合方案，以确保运动稳定且可以在真实机器人上执行，从而将文本驱动的人形控制能力扩展到基本运动之外。