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实体 Phase-Guided Terrain Traversal

Phase-Guided Terrain Traversal

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  1. TOOL · CL_158624 ·

    新RL方法PGTT增强了腿式机器人地形穿越能力

    研究人员开发了一种名为Phase-Guided Terrain Traversal (PGTT) 的新型强化学习方法，用于腿式机器人。该方法使用奖励塑形来强制执行步态结构，使策略可以直接在关节空间中运行并适应不同的机器人形态。与现有基线相比，PGTT在模拟环境中表现出更高的成功率，在处理干扰和障碍物方面也更优越。初步结果表明，该方法可以迁移到Unitree Go2和ANYmal-C等现实世界机器人上，只需进行少量重新调整。