PerchRL

PerchRL 使四旋翼无人机能够栖息在移动的倾斜平台上

研究人员开发了 PerchRL，这是一个为四旋翼无人机自主栖息在移动、倾斜平台而设计的强化学习框架。该系统采用两阶段学习过程，首先进行基于状态的预训练，然后使用视觉输入进行微调。为了增强其处理不可预测的平台运动和间歇性视觉丢失的能力，PerchRL 结合了随机轨迹、时间增强和具有主动感知奖励的可见性感知状态增强。模拟和现实世界的测试都证实了该系统的稳定性、实时性能和跨不同四旋翼无人机模型的适应性。